“桀犬吠尧”由“跖之狗吠尧，非贵跖而贱尧也，狗固吠非其主也”（《战国策·齐策六》）发展来，西汉邹阳《狱中上梁王书》则云“桀之犬可使吠尧”。
西汉景帝时，有个名叫邹阳的文士，“为人有智略，慷慨不苟合”。起初，他和文学家枚乘等人都在吴王刘濞手下做事。因他们不但有文才，而且也有口才，所以很受器重。后来，吴王阴谋叛乱，邹阳不愿随从，便上书劝谏。可吴王刘濞听不进去，邹阳便和枚乘等人一起投奔了梁孝王刘武。但是梁孝王的心腹公孙诡等人嫉妒邹阳，在梁孝王面前说了邹阳等不少的坏话。梁孝王一怒之下便将邹阳关进监牢，并准备把他处死。邹阳在狱中上书梁孝王，为自己辩白，这就是流传千古的名文《狱中上梁王书》。
邹阳在信中列举了大量历史上名人被疑甚至被迫害至死而实际上都是忠贞之士的事例，提醒梁孝王细察真情，重用贤才，不要冤枉好人。他还说道：“今人主（实指梁孝王）诚能去骄傲之心，怀可极之意，披心腹，见情素，堕肝胆，施德厚，终与之穷达，无爱于土，则桀之犬可使吠尧，跖之客可使刺由，何况因万乘之权，假圣王之资乎！”
梁孝王看了很受感动，便将邹阳释放出狱。
“跖”，指“盗跖”；“由”，指许由，传说是个“高尚的”隐士。“桀之犬可使吠尧，跖之客可使刺由”，意思是暴君的狗可以听从指使去咬圣王，大盗的门客可以去刺杀高尚的人。后人从这里概括出“桀犬吠尧”成语，比喻奴才、走狗一心为主子卖命，不分是非，不分好歹，尽干坏事。