有一天，齐宣王要召见贤士颜斶，就对他说：“颜斶，你过来。”没想到颜斶竟然回了一句：“大王，你过来吧！”齐宣王听了，顿时脸色发青，大怒的说：“你这是什么态度，是君王高贵呢？还是贤士高贵？”颜斶从容的说：“自然是贤士高贵，这是有历史为证的。从前秦国曾下令说：“凡是在贤士柳下惠的墓地上砍伐树木的，一律处死刑。”又说：“能够取得齐王首级的，将赏赐千金，并封他做官。”可见国王的头还比不上贤士墓地的树木呢！”齐宣王被弄得啼笑皆非，只好摇摇头，叹了一口气说：“好了，我不会怠慢你的，以后你可以过着荣华富贵的生活。”颜斶听完，立刻辞别齐宣王说：“谢谢大王的厚爱。我本是布衣粗食惯了的人；安步可以当车，晚食可以当肉，我还是回家自食其力吧！”
这个故事是从“战国策”的“齐策”写出来的。“安步可以当车”便是慢慢步行，以代替乘车，也就是勤俭的意思。后人把“安步当车”引为成语，用来比喻人不贪求富贵，而能安于贫苦的意思。
另外，“晚食当肉”也是一句成语，它和“安步当车”一样都是节俭的意思。