“疲于奔命”这则成语的疲是疲备、劳累；奔命是奉命令奔走。形容忙于奔走而筋疲力尽。也形容事务繁杂，应付不过来。
这个成语来源于《左传.成公七年》，余必使尔罢于奔命而死。
春秋时，有一次楚国战胜宋国，大将子重居功向楚庄王提出要求，把北部两处地方封赏给他。楚庄王本想答应，但大臣申公巫臣极力反对，说把这两处地方封掉，晋国和郑国就要来侵犯。结果，楚王没有将这两处地方封赏给子重。子重为此十分仇恨巫臣。
楚国还有一个大臣，名叫子反。他很想娶美丽的夏姬，但巫臣说夏姬命相不好，不能娶她。可是后来巫臣却娶了夏姬，与她一起逃到晋国去。这样，子反也非常仇恨巫臣。
楚庄王死后，楚共王即位。这时，巫臣已在晋国当了大夫。子重和子反为了报仇，合伙杀了巫臣的家族，瓜分了他们的财产和妻妾。巫臣得知这个消息后，十分愤怒，决心复仇。他托人捎了一封信给子重、子反两人。信中写道：“你们这两个坏蛋怀着邪念，向国君进谗言，贪得无厌，杀了那么多无辜的人，实在太可恶了。我一定要叫你们忙碌奔走，疲竭而死！”
为了实现自己的诺言，巫臣带了一些战车和军士来到落后的吴国，帮助吴军训练驾车射箭。又鼓动吴人反抗楚国控制的情绪，唆使吴王派军队不住地侵袭楚国边境。
在巫臣的精心训练下，吴国的军队逐渐强大起来。于是吴军不断出兵，逐个攻击楚国东边的属国，把它们并入吴国版图，从而使自己的实力越来越强大。这样，告急的文书经常传到楚国都城。楚王每次接到告急军书，总是派子重、子反率军前往救援。
由于吴国对楚国及其属国的侵袭经常不断，以致子重、子反刚平定一处战争归来，还未得到休息，又奉命出兵平定另一处战事。一年之中，两人率领大军往返奔波，竟达七次之多，被弄得筋疲力尽。巫臣终于达到了复仇的目的。